# メッセージの記録と再生 ROSメッセージを記録し、後で同じ順番やタイミングで再生することができます。 - 例えば、取得が難しいデータ（準備に時間がかかるタスクなど）を記録すれば、同じデータで何回もテストを行うことができるので、非常に便利です 記録されたファイルは**bag**（バッグ）と呼ばれます。 - データはバイナリ形式で保存されます --- 記録と再生には`rosbag`コマンドを使用します。 ```bash # 記録（Ctrl + Cで停止） # すべてのトピック rosbag record --all # 一部のトピック rosbag record <記録したいトピックのリスト> # -Oを使って、出力するバッグのファイル名を指定できる rosbag record -O <バッグ名> <記録したいトピックのリスト> ``` ```bash # バッグ情報 rosbag info <バッグ名> ``` ```bash # 再生 rosbag play <バッグ名> # 再生速度などのパラメータを設定できる rosbag play --rate=0.5 <バッグ名> ``` --- より詳しい説明はこちらにあります： https://qiita.com/srs/items/f6e2c36996e34bcc4d73 --- → [実習その2](v5_2.html) ← [イントロ](v5_intro.html) ↑ [ホームページ](index.html)