# メッセージ以外の通信方法 --- ## ROSサービス - ROSの要求/応答（サーバー・クライアント）タイプの通信方法 - サーバーはサービスを提供します - クライアントは、サービスを実行するようにサーバーに要求を送信します <img src = "./v3_media/services.png" alt = "" style = "width：55％;" /> --- ### サービスの操作 `rosservice`コマンドの使用： ```bash # 利用可能なサービスをプリントする rosservice list # サービスタイプを表示 rosservice type /＜サービス名＞ # 特定の引数を使用したサービスコール rosservice call /＜サービス名＞ ＜引数＞ ``` --- ### サービス用メッセージの定義 - *.srv*ファイルでの定義 - 構造はROSメッセージの定義（.msgファイル）に似ていますが、要求の形式と応答の形式は別々に定義されています（"`---`"を含む行で区切られています） 例： *std_srvs/Trigger.srv* （要求を出すときはパラメータを使わない、応募のメッセージは成功のフラグと結果のStringが含まれている） ```txt --- bool success string message ``` *nav_msgs/GetPlan.srv*: （経路計画サービス：スタートと目的地をサーバーに送れば、経路を返す） ```txt geometry_msgs/PoseStamped start geometry_msgs/PoseStamped goal float32 tolerance --- nav_msgs/Path plan ``` --- ### サービスを操作するためのAPI サーバーの作成 （ROSメッセージと同様に、呼び出しが受信されると、コールバック関数で処理します） ```python rospy.Service('サービス名', サービスのタイプ, コールバック関数) ``` クライアント：サービスコール ```python rospy.wait_for_service('サービス名') try: service = rospy.ServiceProxy('サービス名', サービスのタイプ) service() # ... except rospy.ServiceException as e: rospy.logerr("エラーメッセージ: %s"%e) ``` 例については、`rospy_tutorials`パッケージ内の` add_two_ints_client`および `add_two_ints_server`を参照してください。 ドキュメント：https://wiki.ros.org/ja/rospy_tutorials/Tutorials/WritingServiceClient --- ## ROSアクション ROSサービスでできないこと - サービスの実行を中断する - サービスの進行状況に関する情報を得る このような機能が必要な時はROSの*アクション*を使用できます <img src = "./v3_media/actions.png" alt = "" style = "width：45％;" /> ROSパッケージ*actionlib*で定義 詳細： https://wiki.ros.org/ja/actionlib --- ## 通信方法の比較 いつどの方法を使用すればいいですか？ - **トピック・メッセージ** ⇒ 継続的なデータ通信（センサの測定データ、モーターの制御命令など） <img src = "./v3_media/illust_topic.png" alt = "" style = "width：55％;" /> - **サービス** ⇒ 早く終了する不定期のルーチン（ノードの状況に関するクエリ、簡単な計算、タスク開始の要求など） <img src = "./v3_media/illust_service.png" alt = "" style = "width：55％;" /> - **アクション** ⇒ 完了までに長い時間（数秒）かかるルーチンの場合、特に実行状態が知りたい場合 <img src = "./v3_media/illust_action.png" alt = "" style = "width：55％;" /> （イラストは本「ROS ロボットプログラミングバイブル」からのものです） --- → [実習その2](v3_2.html) ← [イントロ](v3_intro.html) ↑ [ホームページ](index.html)